创建您的车辆应用程序

如果您还没有这样做，请通过SSH连接到您的车辆。

从模板创建Donkeycar

使用以下命令创建一组文件来控制您的Donkey车辆 createcar ：

donkey createcar --path ~/mycar

这将使用默认的深度学习模板创建一个车辆。您还可以创建一个使用GPS路径跟踪模板的车辆：

donkey createcar --template=path_follow --path ~/mycar

您还可以创建一个使用计算机视觉模板的车辆：

donkey createcar --template=cv_control --path ~/mycar

mycar不是一个特殊的名称，您可以将您的车辆文件夹命名为任何您想要的名称。

请参阅更多关于创建车辆的信息。

配置选项

查看您新创建的目录~/mycar中的myconfig.py文件：

cd ~/mycar
nano myconfig.py

每行都有一个注释标记。注释的文本显示了默认值。当您想要进行编辑以覆盖默认值时，通过删除#和选项的第一个字符之前的任何空格来取消注释该行。

例如：

# STEERING_LEFT_PWM = 460

变成：

STEERING_LEFT_PWM = 500

在编辑后。您将在校准部分中进行调整。

配置I2C PCA9685

如果您使用的是PCA9685舵机驱动板，请确保您可以在I2C上看到它。

Jetson Nano：

sudo usermod -aG i2c $USER
sudo reboot

重启后，尝试：

sudo i2cdetect -r -y 1

树莓派：

sudo apt-get install -y i2c-tools
sudo i2cdetect -y 1

这应该显示一个地址网格，类似于：

     0  1  2  3  4  5  6  7  8  9  a  b  c  d  e  f
00:          -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: 40 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
70: 70 -- -- -- -- -- -- --

在这种情况下，40显示为我们的PCA9685板的地址。如果没有显示出来，请检查与板子的连线。在树莓派上，请确保在sudo raspi-config的菜单中启用了I2C（注意，它建议重新启动）。

如果您为您的板子分配了非标准地址，请在myconfig.py文件中的PCA9685_I2C_ADDR变量下调整地址。如果您的板子在另一个总线上，您可以使用PCA9685_I2C_BUSNUM指定该总线。

Jetson Nano：在您的__myconfig.py__中设置PCA9685_I2C_BUSNUM = 1。对于树莓派，这将由Adafruit库自动检测。但Jetson Nano上不会自动检测。

Sombrero设置

如果您有一个sombrero板，请在__myconfig.py__中设置HAVE_SOMBRERO = True。

Robo HAT MM1设置

如果您有一个Robo HAT MM1板，请在__myconfig.py__中设置HAVE_ROBOHAT = True。还根据您的设置设置以下变量。大多数人将使用以下值，但如果您使用的是Jetson Nano，请设置MM1_SERIAL_PORT = '/dev/ttyTHS1'。

# ROBOHAT MM1
HAVE_ROBOHAT = True            # 设置为True，当使用Robotics Masters的Robo HAT MM1时，这将改变为RC控制。
MM1_STEERING_MID = 1500         # 如果您的车不能直线行驶，请调整此值
MM1_MAX_FORWARD = 2000          # 最大正向油门。值越大，速度越快
MM1_STOPPED_PWM = 1500
MM1_MAX_REVERSE = 1000          # 最大反向油门。值越小，速度越快
MM1_SHOW_STEERING_VALUE = False
# 串口
# -- 树莓派默认: '/dev/ttyS0'
# -- Jetson Nano: '/dev/ttyTHS1'
# -- Google coral: '/dev/ttymxc0'
# -- Windows: 'COM3'，Arduino: '/dev/ttyACM0'
# -- MacOS/Linux: 请使用'ls /dev/tty.*'查找正确的串口，例如'/dev/tty.usbmodemXXXXXX'，然后相应地替换端口
MM1_SERIAL_PORT = '/dev/ttyS0'  # 用于读取和发送MM1数据的串口（树莓派默认）

# 将控制器类型设置为Robohat MM1
CONTROLLER_TYPE = 'MM1'
# 调整Web界面的驱动类型
DRIVE_TRAIN_TYPE = 'MM1'

Robo HAT MM1使用RC控制器和CircuitPython脚本在训练期间驱动车辆。在继续之前，您必须使用计算机将CircuitPython脚本放入Robo HAT MM1中。

  1. 从这里将CircuitPython Donkey Car Driver for Robo HAT MM1下载到您的计算机。
  2. 将Robo HAT MM1上的MicroUSB连接器连接到计算机的USB端口。
  3. 计算机上应该会出现一个名为__CIRCUITPY__的设备，作为USB存储设备。
  4. 将在步骤1中下载的文件复制到__CIRCUITPY__ USB存储设备中。文件应命名为__code.py__，位于驱动器的顶层，而不是任何文件夹中。
  5. 从这里下载Adafruit logging库的Python文件adafruit_logging.py。
  6. 将adafruit_logging.py文件复制到CIRCUITPY的"lib"文件夹中。
  7. 将USB电缆从Robo HAT MM1上拔下，并将其放在树莓派的顶部，就像放置任何HAT一样。

您可能需要在树莓派上启用硬件串口。在树莓派上执行以下操作：

  1. 运行命令sudo raspi-config
  2. 导航到__5 - Interfaceing options__部分。
  3. 导航到__P6 - Serial__部分。
  4. 当被问到：__Would you like a login shell to be accessible over serial?__时，选择NO。
  5. 当被问到：__Would you like the serial port hardware to be enabled?__时，选择YES。
  6. 关闭raspi-config。
  7. 重新启动。

如果您需要Robo HAT MM1的其他硬件或软件支持，可以在Hackster.io上找到一些指南。下面列出了这些指南。

Raspberry Pi + Robo HAT MM1

Jetson Nano + Robo HAT MM1

Simulator + Robo HAT MM1

手柄设置

如果您计划使用手柄，可以前往这里。

摄像头设置

如果您使用默认的深度学习模板或计算机视觉模板，则需要摄像头。默认情况下，__myconfig.py__文件假定使用的是树莓派摄像头。您可以通过编辑~/mycar文件夹中的__myconfig.py__文件中的CAMERA_TYPE值来更改此设置。

如果您使用的是GPS路径跟踪模板，则不需要也可能不希望使用摄像头。在这种情况下，您可以将摄像头类型更改为模拟器；CAMERA_TYPE = "MOCK"。

有关各种摄像头和配置的详细信息，请参阅Cameras。

升级Donkey Car软件

在__myconfig.py__中进行的所有配置更改都将通过更新进行保留。当有需要获取的更新时，您可以拉取最新的代码，然后执行以下操作：

cd projects/donkeycar
git pull
donkey createcar --path ~/mycar --overwrite

如果您使用GPS路径跟踪模板创建了一个车辆，请记住包含--template参数；

donkey createcar --template=path_follow --path ~/mycar --overwrite

这个操作会更改您的~/mycar/manage.py、~/mycar/config.py和其他文件，但不会触及__myconfig.py__。您的__data__和__models__文件夹不会被更改。

下一步

校准您的车辆