摄像头

Donkeycar通过CAMERA_TYPE配置支持大量摄像头。对于大多数应用程序，广视野非常重要，因此您的摄像头应使用120度广角镜头或更好。建议使用160度广角镜头。

摄像头设置

如果您使用默认的深度学习模板或计算机视觉模板，则需要一个摄像头。默认情况下，myconfig.py假设使用树莓派摄像头。您可以通过编辑~/mycar文件夹中的myconfig.py文件中的CAMERA_TYPE值来更改此设置。

如果您使用GPS路径跟踪模板，则不需要（可能也不想要）摄像头。在这种情况下，您可以将摄像头类型更改为模拟摄像头；CAMERA_TYPE = "MOCK"。

树莓派：

如果您使用的是树莓派并且使用推荐的树莓派摄像头（"PICAM"），则不需要更改__myconfg.py__。

这适用于所有树莓派摄像头，包括基于5百万像素OV5647芯片组的原始树莓派摄像头模块和基于Sony IMX219芯片的树莓派摄像头模块v2。这些摄像头很容易获得，并且许多供应商提供通用（克隆）版本。

确保摄像头正常工作。摄像头连接问题很常见，特别是在组装新的Donkeycar、安装新的摄像头或发生碰撞后。在这些情况下，或者在使用Donkeycar软件时遇到摄像头错误时，您应该在向Discord寻求帮助之前确保您的摄像头正常工作。Raspberry Pi OS包含摄像头软件，可拍照或流视频。如果您的Raspberry Pi连接了键盘、鼠标和显示器，那么您可以运行rpicam-hello实用程序来显示摄像头的视频流。如果您通过ssh登录到Raspberry Pi，那么您可以使用rpicam-jpeg实用程序拍摄一张图像并将其保存为JPEG格式，然后将生成的JPEG文件复制到主机计算机上进行查看（通常，如果成功拍摄照片而没有报告错误，则摄像头应该正常工作）。

Jetson Nano：

Jetson Nano没有适用于基于5百万像素OV5647芯片的原始树莓派摄像头的驱动程序，但它有适用于基于IMX219芯片的v2摄像头的驱动程序。事实上，推荐的摄像头是基于IMX219芯片的。

默认设置CAMERA_TYPE = "PICAM"在Jetson上不起作用，即使您使用的是8MP树莓派摄像头或基于Sony IMX219的摄像头。在这两种情况下，您需要编辑__myconfg.py__，将其设置为CAMERA_TYPE = "CSIC"。

要垂直翻转图像，请设置CSIC_CAM_GSTREAMER_FLIP_PARM = 6 - 如果您必须将摄像头安装在旋转的位置上，这很有帮助。

USB摄像头

当设置了OpenCV时，CAMERA_TYPE = CVCAM是适用于USB摄像头的摄像头类型。这需要额外设置Jetson Nano上的OpenCV或Raspberry Pi上的OpenCV。

如果您已安装了可选的pygame库，则可以通过将摄像头类型编辑为CAMERA_TYPE = "WEBCAM"来连接到摄像头。请参阅pygame的必要附加设置。

如果您有多个摄像头，则可能需要设置CAMERA_INDEX配置值。默认情况下，它为零。

注意：CAMERA_TYPE = CVCAM依赖于编译了GStreamer支持的OpenCV版本。这是Jetson计算机的默认设置，并且在Raspberry Pi的推荐版本的OpenCV中也受支持。

Intel Realsense D435

Intel Realsense摄像头是RGBD摄像头；它们提供RGB图像和深度图像。您可以将它们用作RGB摄像头，通过在myconfig.py设置中将CAMERA_TYPE = "D435"来为深度学习模板或计算机视觉模板提供图像。您还需要查看适用于Intel Realsense摄像头的特定设置；

# Intel Realsense D435 and D435i depth sensing camera
REALSENSE_D435_RGB = True       # True to capture RGB image
REALSENSE_D435_DEPTH = True     # True to capture depth as image array
REALSENSE_D435_IMU = False      # True to capture IMU data (D435i only)
REALSENSE_D435_ID = None        # serial number of camera or None if you only have one camera (it will autodetect)

如果不使用深度图像，则需要设置REALSENSE_D435_DEPTH = False，以便不保存深度数据。

故障排除

如果颜色看起来不对，可能是摄像头输出的是BGR颜色而不是RGB。您可以设置BGR2RGB = True将BGR转换为RGB。

随着时间的推移，我们会添加其他摄像头，因此请阅读myconfig.py中的摄像头部分，了解可用的选项。

如果您在使用摄像头时遇到问题，请查看我们的Discord硬件频道以获取更多帮助。