Fastai(PyTorch) 部分

这些部分封装了使用 FastAi 高级 API 定义的模型。它们旨在与 PyTorch 后端一起使用。这使您可以使用 PyTorch 构建模型或进行迁移学习。

注意：这部分与 Keras 部分可以互换使用，但不支持 TensorRT 或 TfLite。

这些部分的设计目的是使用训练好的人工神经网络根据相机拍摄的图像来生成转向和油门控制。您可以使用 train 命令 创建它们。

FastAi Linear

使用 --type=fastai_linear 创建此模型类型。

FastAILinear 驾驶员使用一个神经元通过具有线性激活函数的 PyTorch Dense 层输出连续值。一个神经元用于转向，一个用于油门控制。输出没有边界限制。

优点

• 转向平稳。
• 非常稳健。
• 在像 Pi3 这样的有限计算环境中表现良好。
• 没有转向或油门的任意限制。

缺点

• 有时可能无法很好地学习油门控制。

模型摘要

输入：图像

网络：5 个卷积层，紧接着两个密集层，然后输出

输出：两个密集层，每个层都有一个标量输出，用于转向和油门控制，激活函数为线性激活函数。