如何构建Donkey®
概述
软件安装说明的最新版本保存在软件说明部分。在组装完车辆后，请务必按照这些说明进行操作。
可选RC车
有两个主要的选项可供选择。一个是伟力品牌，另一个是Exceed品牌。
注意：目前只有伟力 144010和HSP-94186可供选择
伟力 144010可能是目前最容易获得的车辆。它配备了无刷电机，速度快，但对于初学者来说需要一些适应。该车还有刷电机版本：144011和144001，但使用者需要更换方向舵机和电调。只有熟悉无线电控制或喜欢尝试的人才应进行更换。这是一个简短的视频，介绍了如何组装该车。您可以在Thingiverse上找到适配器，或者如果您愿意购买，可以在donkey车商店上购买。
另一种选择是HSP 94186和"Exceed"品牌的车辆，这些车辆的供应可能稍微不稳定。有5种支持的车型，它们非常相似，可以视为等效的。请注意，其中一些车辆可能缺货，请通过链接查找有货的车辆。如果亚马逊缺货，可以在Exceed网站上找到这些车辆。HSP-94186与Exceed Magnet 1/16 Truck完全相同；可以在AliExpress上找到它，但需要大约一个月才能到达美国，也有一些本地商家提供但价格较高。
- Exceed Magnet 蓝色，红色
- HSP-94186 1/16 RC
- Exceed Desert Monster 绿色
- Exceed Short Course Truck 绿色，红色
- Exceed Blaze 蓝色，黄色，野蓝色，红色
这些车辆在电气上相同，但轮胎、安装和其他细节不同。值得注意的是，Desert Monster、Short Course Truck和Blaze都需要适配器，可以轻松地打印或从donkey车商店购买。这些是标准配置的车辆，因为它们基本上是即插即用的，都配备了刷电机，这样训练起来更容易，它们在崎岖的路面上驾驶稳定，价格也比较便宜。
这里有一个视频概述了不同的车型（不包括WL Toys车辆）以及如何组装它们。
对于高级用户，还有两种在"Donkey Pro"名称下支持的车型。这些是1/10比例的车辆，意味着它们更大、性能稍好，价格略高一些。可以在这里找到它们：
- HobbyKing Mission-D 点击此处查找
- Tamaya TT01或克隆版本 常用仿制品点击此处查找 - 在全球范围内都有销售，但通常需要作为套件进行组装。其他两款车辆已经可以进行Donkey改装，但这款车辆组装较为困难。
这里有一个视频介绍了不同车型。Donkey Pro车型目前还没有很好的文档支持，请注意。
有关更详细的信息和其他选项，请访问以下链接：支持的车型
自己打造车辆
或者，如果您了解遥控车或需要一些标准Donkey不支持的内容，您可以自己打造。下面是一个快速参考，帮助您一路顺利。自己打造
硬件组装视频概述
这个视频介绍了如何组装标准的Donkey Car，还涵盖了Sombrero、树莓派和nVidia Jetson Nano。
所需零件
以下说明适用于树莓派，下面的可选升级部分提供了NVIDIA Jetson Nano的说明。
| 部件描述 | 链接 | 大致价格 |
|---|---|---|
| WL Toys 144010、Exceed Magnet、Desert Monster、Blaze 或 Short Course Truck | 参见上述链接 | $100-130 |
| 带有 microUSB 电缆的 USB 电池（任何输出为 2A 5V 的电池均可） | Anker 10,000 mAh | $39 |
| Raspberry Pi 3b+ | Pi 3b+ | $42 |
| MicroSD 卡（许多卡都可以使用，我们强烈推荐这个） | 64GB https://amzn.to/2XP7UAa | $11.99 |
| Donkey 部分套件 | KIT | $82 到 $125 |
选项 2：从底层构建
如果您想自己购买零件，或者想自定义您的 donkeycar，或者居住在美国以外的地方，您可能希望选择从底层构建。请记住，您将需要打印 donkey car 的零件，这些零件可以在此处找到。
| 部件描述 | 链接 | 大致价格 |
|---|---|---|
| RC车辆或其他替代品 | 参见上述“选择车辆”部分 | $92 |
| M2x6 螺丝（8个） | Amazon 或 Donkey Store | $4.89 * |
| M3x10 螺丝（3个） | Amazon 或 Donkey Store | $7.89 * |
| 带有 microUSB 电缆的 USB 电池（任何输出为 2A 5V 的电池均可） | Anker 10,000 maH | $39 |
| Raspberry Pi 3b+ | Pi 3B+ | $38 |
| MicroSD 卡（许多卡都可以使用，我喜欢这个因为它启动速度快） | 64GB | $18.99 |
| 宽角 Raspberry Pi 摄像头 | Amazon 或 Donkey Store | $25 |
| 母对母跳线线缆 | Amazon 或 Donkey Car Store | $7 * |
| （如果您不想使用 RPi GPIO 引脚直接控制车辆的舵机和油门）舵机驱动器 PCA 9685 | Amazon 或 Donkey Car Store | $12 ** |
| 3D 打印的防护架和顶板 | 购买：Donkey Store 文件：thingiverse.com/thing:2260575 | $50 |
可选升级
- NVIDIA Jetson Nano 硬件选项 NVIDIA Jetson Nano 完全支持 Donkey Car。要组装 Donkey Car，您需要一些零件，包括无线网络卡、天线和摄像头。此外，您还需要这个适配器。如果您想自己打印适配器，可以在该项目的 Thingiverse 页面上找到相关文件。由于功耗较高，您应考虑以下列出的 10Ahr 3A USB 电池组和额定为 3A 的优质电缆。
将伺服驱动器插入与树莓派相同的插槽，但请记住 Jetson 的引脚布局是相反的，并且不支持 Sombrero。
最后，这是已组装的 Donkey Car。
| 零件描述 | 链接 | 大致价格 |
|---|---|---|
| Nvidia Jetson Nano | Amazon | $99 |
| Jetson Nano 适配器 | Donkey Store | $7 |
| 摄像头模块 | Donkey Store | $27 |
| 无线网络卡 | Amazon | $18 |
| 天线 | Donkey Store | $7 |
以下是您提供的英文翻译：
对于零件的其他选择，请随意查看JetBot文档这里。
- Sombrero帽子 注意：Sombrero在任何商店都缺货了 - 我们正在寻找其他选择或将进行另一次订购。Sombrero帽子可以替代伺服驱动器和USB电池，可以在Donkeycar商店这里购买，并且可以在这里找到视频说明。使用Sombrero帽子需要一个锂聚合物电池（见下文）。文档在Github上。
- 锂聚合物电池和配件： 锂聚合物电池具有显着更好的能量密度，并且具有更好的衰减曲线。请参见下文（由Traxxas提供）。
| 零件描述 | 链接 | 大约价格 |
|---|---|---|
| 锂聚合物电池 | hobbyking.com/en_us/turnigy-1800mah-2s-20c-lipo-pack.html 或 amazon.com/gp/product/B0072AERBE/ | $8.94 到 $17左右 |
| 锂聚合物电池充电器（充电上述电池需要1小时） | 充电器 | $13 |
| 锂聚合物电池保护盒（防止爆炸时受损） | 锂聚合物电池保护盒 | $8 |
希望这可以帮助到您！如果您有任何其他问题，请随时问我。
硬件
如果您从Donkey Car商店购买了零件，请跳到第3步。
第1步：打印零件
如果您没有3D打印机，您可以从Donkey Store、Shapeways或3dHubs订购零件。我使用黑色PLA材料打印零件，层高为2mm，无需支撑结构。顶部滚筒杆设计为倒置打印。请记住，除非您有一个磁铁，否则您需要打印适配器。
我使用黑色PLA材料打印零件，层高为0.3mm，喷嘴直径为0.5mm，无需支撑结构。顶部滚筒杆设计为倒置打印。
第2步：清理零件
几乎所有的3D打印零件都需要清理。重新钻孔并清理多余的塑料。
特别是要清理滚筒杆侧面的槽口，如下图所示：
第3步：组装顶板和滚笼
如果您有Exceed短程卡车、Blaze或Desert Monster，请观看此视频
这是一个相对简单的组装步骤。只需使用3mm自攻螺钉将板固定在滚笼上。
在将滚笼固定到顶板时，请确保顶板上的凸起面向滚笼。这将确保您安装在顶板上的设备能够轻松适配。
步骤 4：将舵机控制板连接到树莓派
PCA9685 舵机控制板可以控制多达 16 个 PWM 设备，如舵机、电机控制器、LED 灯或几乎任何使用 PWM 信号的设备。它通过 I2C 引脚连接到树莓派（或 Jetson Nano）的 40 引脚 GPIO 总线上。
- GPIO I2C 总线 1
- SDA 对应板上引脚 03
- SCL 对应板上引脚 05
- 连接方式
- 如果其他设备正在使用 I2C 总线（如 OLED 显示屏），SDA 和 SCL 可能通过共享总线而不是直接连接到 树莓派 和 PCA9685 上。
- 3.3V VCC 电源可以通过 GPIO 总线上的 3.3V 引脚提供（通常是板上引脚 01）。
- 5V VIN 不应由 GPIO 总线提供，因为电机/舵机可能会消耗过多功率。大多数电调实际上通过BEC供电（ PCA9685 的 3 个引脚电缆来提供所需的电源），因此通常不需要直接提供电源给 VIN。
- 所有 GND（接地）必须是公共接地。在 GPIO 上，通常最容易使用 GPIO 板上的引脚 09 作为接地。再次提醒，来自电调的 3 引脚电缆携带地线，并且 PCA9685 通过 GND 引脚将其连接到 GPIO。
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GPIO ... PCA9685 ... 5v ... ESC ... Servo
3v3-01 <---> VCC
pin-03 <---> SDA
pin-05 <---> SCL
GND-09 <---> GND
VIN <---> 5v optional, see above
GND <---> GND
CH-0 <---------> ESC
CH-1 <------------------> Servo
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- 检查连接
- PCA9685应该出现在I2C总线1上，地址为0x40
- 通过SSH登录到Donkeycar，并使用i2cdetect命令读取总线1。在地址0x40处应该存在一个设备。
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$ i2cdetect -y -r 1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 a b c d e f
00: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
10: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
20: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
30: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
40: 40 -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
50: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
60: -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- -- --
70: UU -- -- -- -- -- -- --
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在将树莓派连接到底板之后，您可以执行以下操作。我只是认为在零件放在工作台上时更容易查看。请按照以下步骤连接零件：
供参考，下面是树莓派引脚图。您会注意到我们连接了3.3V、两个I2C引脚（SDA和SCL）以及接地引脚：
步骤5：将树莓派连接到3D打印的底板
在开始之前，现在是插入已刷写的SD卡并在工作台上测试电子设备的好时机。完成后，连接树莓派和舵机就像将螺丝从顶板上的螺丝孔穿过板子一样简单。M2.5x12mm的螺丝长度应该正好适合穿过板子、塑料，还有足够的空间放置垫圈。螺丝的“帽子”部分应朝上，螺母应位于顶板的底部。以太网和USB接口应朝前。这很重要，因为它使您可以访问SD卡，并正确对齐摄像头的排线电缆。
使用电缆束带或魔术贴将USB电池固定在底板的底部。
步骤6：安装摄像头
将摄像头从插槽的一端滑入，首先插入电缆端。然而，要小心不要对着摄像头镜头施加压力，而是按下板子。
将相机的线缆端先插入槽中，注意不要对相机镜头施加压力，而是按住电路板。
在使用小车之前，请将摄像头镜头上的塑料膜或镜头盖取下。
很容易将摄像头电缆放反，所以请查看这些照片，确保电缆正确插入。如果您不熟悉此过程，Bilibili上有很多教程可供参考。
步骤7：组装全部部件
注意：如果您有Desert Monster底盘，请参阅下面的7B部分。 最后几个步骤很简单。首先，将滚筒组件安装到车上。可以使用与车辆一起提供的相同销子进行安装。
其次，将舵机电缆引到车上。油门电缆连接到舵机控制器的通道0，转向电缆连接到通道1。
现在，硬件部分完成了！！
步骤7b：安装适配器（仅适用于Desert Monster）
Desert Monster底盘的固定车身方式不同，需要使用上面提到的两个适配器。要安装适配器，必须首先将底盘上的现有适配器拆下，并用与此照片中显示的相同螺丝拧上自定义适配器：
完成后，返回到第7步。
软件部分
恭喜！现在，为了让您的车动起来，请参阅软件说明部分。
