执行器

汽车需要一种前进和后退以及左右转向的方式。我们通常称在机器人中产生物理运动的设备为"执行器"。常见的执行器包括直流电机、舵机、连续旋转舵机和步进电机。这些执行器可以以许多不同的方式组合，以推动和转向机器人。Donkeycar支持两种常见的配置，可以使用各种执行器来实现：

类似汽车的车辆通过将前轮向左或向右倾斜来转向，并通过将驱动轮向前或向后转动来移动。常见的遥控车属于这一类别。
差速驱动车辆具有两个独立控制的驱动轮，用于提供运动和转向。例如，差速驱动车辆可以通过以相同速度将两个驱动轮向前转动来直行。为了转弯，一个电机可以比另一个电机转得快，车辆将朝着速度较慢的电机方向转弯。差速驱动车辆在本页面的末尾附近的一个部分中进行了讨论。

执行器接收来自Donkeycar的控制信号以控制它们的动作。有几种选项可以生成这些控制信号。

PCA9685舵机控制板
RPi/Jetson 40引脚GPIO头
- 有关如何从Jetson Nano 40引脚GPIO头生成PWM输出的详细信息，请参见从Jetson Nano生成PWM。
Arduino

接下来，我们将描述支持的执行器设置及其控制信号的软件配置。

标准遥控车及其电调和转向舵机

标准遥控车配备了一个转向舵机用于操控前轮，并且有一个电调（电子调速器）来控制驱动车轮的直流电机的速度。转向舵机和电调都接收脉宽调制（PWM）控制信号。PWM信号是一个具有特定持续时间和频率的方波脉冲。对于转向舵机而言，PWM信号确定了舵机臂的位置，通常在0度（最右）和180度（最左）之间。对于电调而言，PWM信号确定了驱动电机的方向和速度，从完全反向，经过停止，到完全前进。

标准遥控舵机的脉冲范围从1毫秒（电调的全反向，舵机的全左转）到2毫秒（电调的全前进，舵机的全右转），其中1.5毫秒是中立位置（电调停止，舵机直行）。
这些脉冲通常以50赫兹的频率发送（每20毫秒一个周期）。一个周期包括一个信号高电平的时间段，然后是一个信号低电平的时间段。这意味着，在标准的50赫兹频率下，1毫秒的脉冲（1毫秒高电平加上19毫秒低电平）表示一个5%的占空比，而2毫秒的脉冲表示一个10%的占空比。
最重要的部分是脉冲的长度，它必须在1到2毫秒的范围内。

典型舵机的PWM定时图（维基百科）

这意味着如果使用不同的频率，则必须调整占空比以获得1毫秒到2毫秒的脉冲。
例如，如果使用60赫兹频率，则1毫秒的脉冲需要一个占空比为0.05 * 60 / 50 = 0.06（6%）的占空比。
我们将PCA9685的默认频率设置为60赫兹，因此配置中的脉冲通常基于60赫兹频率和12位值。我们使用12位值是因为PCA9685具有12位分辨率。因此，1毫秒的脉冲为0.06 * 4096约等于246，0.09占空比的中立脉冲为0.09 * 4096约等于367，0.12占空比的全前进脉冲为0.12 * 4096约等于492。
这些是对API调用参数和校准时生成的值有用的概括。最终的占空比/脉冲长度的选择取决于您的硬件和策略（您可能不希望速度过快，因此可能选择较低的最大油门PWM）。

使用PCA9685舵机控制器生成PWM脉冲

PCA9685 I2C舵机驱动板的硬件连接在整体设置说明中有详细描述这里。
PCA9685舵机控制器通过40引脚总线上的I2C引脚与Raspberry Pi或Jetson Nano连接，然后将来自电调和转向舵机的3针电缆连接到PCA9685，通常分别连接到通道0和通道1。请参阅第4步：连接舵机扩展板。将PCA9685连接到Jetson Nano的方法相同。

配置

在myconfig.py中使用 DRIVE_TRAIN_TYPE = "PWM_STEERING_THROTTLE"
在myconfig.py的PWM_STEERING_THROTTLE部分中，为PWM_STEERING_PIN和PWM_THROTTLE_PIN设置使用PCA9685引脚指定器。例如：

    DRIVE_TRAIN_TYPE = "PWM_STEERING_THROTTLE"

    #
    # PWM_STEERING_THROTTLE
    #
    # 用于带有转向舵机和电调的RC车辆的驱动系统。
    # 使用一个PwmPin用于转向（舵机），使用第二个PwmPin用于油门（电调）
    # 基本PWM频率假定为60赫兹；使用PWM_xxxx_SCALE来调整非标准PWM频率的脉冲宽度
    #
    PWM_STEERING_THROTTLE = {
        "PWM_STEERING_PIN": "PCA9685.1:40.0",   # PCA9685，I2C总线1，地址0x40，通道0
        "PWM_STEERING_SCALE": 1.0,              # 用于补偿与60赫兹不同的PWM频率；不用于调整转向范围
        "PWM_STEERING_INVERTED": False,         # 如果硬件需要反转的PWM脉冲，则为True
        "PWM_THROTTLE_PIN": "PCA9685.1:40.1",   # PCA9685，I2C总线1，地址0x40，通道1
        "PWM_THROTTLE_SCALE": 1.0,              # 用于补偿与60赫兹不同的PWM频率；不用于增加/限制速度
        "PWM_THROTTLE_INVERTED": False,         # 如果硬件需要反转的PWM脉冲，则为True
        "STEERING_LEFT_PWM": 460,               # 全左转的PWM值
        "STEERING_RIGHT_PWM": 290,              # 全右转的PWM值
        "THROTTLE_FORWARD_PWM": 500,            # 最大前进油门的PWM值
        "THROTTLE_STOPPED_PWM": 370,            # 停止运动时的PWM值
        "THROTTLE_REVERSE_PWM": 220,            # 最大后退油门的PWM值
    }

注意：PWM值（STEERING_LEFT_PWM等）因车辆而异，并通过运行校准过程得出。请参阅校准您的车辆。

有关引脚提供程序和引脚指定器的详细讨论，请参阅pins。

从40引脚GPIO头部生成PWM脉冲

在这里，PWM信号是从40引脚GPIO头部生成的。 3针电调和舵机连接器上的数据引脚连接到GPIO上的PWM引脚。 3针连接器上的地引脚连接到公共地。 3针连接器上的5V引脚连接到GPIO上的5V引脚：来自电调的3针连接器通常提供5V，可以用来给舵机供电。

配置

在myconfig.py中使用 DRIVE_TRAIN_TYPE = "PWM_STEERING_THROTTLE"
在# PWM_STEERING_THROTTLE部分中，为GPIO设置引脚指定器。请注意，每个引脚都有BOARD模式和BCM（Broadcom）模式标识符。您可以使用任一模式，但所有引脚必须使用相同的模式。
Raspberry Pi 4b有4个PWM硬件输出；其中3个映射到40引脚头部的引脚（参见https://linuxhint.com/gpio-pinout-raspberry-pi/）；请注意，引脚可以通过其板号或内部GPIO号进行寻址（参见https://donkeycar.cn/parts/pins/）。在硬件PWM引脚的情况下，板上的引脚12（"RPI_GPIO.BOARD.12"）与GPIO18（"RPI_GPIO.BCM.18"）相同，板上的引脚33（"RPI_GPIO.BOARD.33"）与GPIO13（"RPI_GPIO.BCM.13"）相同，板上的引脚32（"RPI_GPIO.BOARD.32"）与GPIO12（"RPI_GPIO.BCM.12"）相同。因此，您应该设置您的myconfig.py，使DRIVE_TRAIN_TYPE = "PWM_STEERING_THROTTLE"，并且PWM_STEERING_PIN和PWM_THROTTLE_PIN设置为使用一个硬件PWM引脚进行输出。例如：

DRIVE_TRAIN_TYPE = "PWM_STEERING_THROTTLE"

#
# PWM_STEERING_THROTTLE
#
# 用于带有舵机和电调的遥控汽车的驱动系统。
# 使用一个 PwmPin 用于舵机控制，使用第二个 PwmPin 用于电调控制。
# 基本 PWM 频率假设为 60hz；使用 PWM_xxxx_SCALE 来调整非标准 PWM 频率下的脉冲宽度。
#
PWM_STEERING_THROTTLE = {
    "PWM_STEERING_PIN": "RPI_GPIO.BOARD.33",  # GPIO board 模式下的引脚 33 == BCM 模式下的引脚 13
    "PWM_STEERING_SCALE": 1.0,                 # 用于补偿与 60hz 不同的 PWM 频率；不用于调整舵机范围
    "PWM_STEERING_INVERTED": False,            # 如果硬件要求反向的 PWM 脉冲，则为 True
    "PWM_THROTTLE_PIN": "RPI_GPIO.BOARD.12",   # GPIO board 模式下的引脚 12 == BCM 模式下的引脚 18
    "PWM_THROTTLE_SCALE": 1.0,                 # 用于补偿与 60hz 不同的 PWM 频率；不用于增加/限制速度
    "PWM_THROTTLE_INVERTED": False,            # 如果硬件要求反向的 PWM 脉冲，则为 True
    "STEERING_LEFT_PWM": 460,                  # 全向左转的 PWM 值
    "STEERING_RIGHT_PWM": 290,                 # 全向右转的 PWM 值
    "THROTTLE_FORWARD_PWM": 500,               # 最大前进油门的 PWM 值
    "THROTTLE_STOPPED_PWM": 370,               # 停止运动的 PWM 值
    "THROTTLE_REVERSE_PWM": 220,               # 最大后退油门的 PWM 值
}

注意：PWM 值（如 STEERING_LEFT_PWM）因汽车而异，需要通过运行校准过程来获得。请参阅校准您的汽车

有关引脚提供程序和引脚说明的详细讨论，请参阅pins。

使用 Raspberry Pi GPIO 引脚进行直接控制。

请按照此处的说明进行操作。

使用 Robo HAT MM1 板进行控制。

请按照此处的说明进行操作。

Arduino

可以使用 Arduino 以以下方式生成 PWM 信号来控制舵机和电调。

目前，Arduino 模式仅在Latte Panda Delta (LP-D)板上进行了测试。但是，使用 Raspberry Pi / Jetson Nano（而不是 PCA 9685）也应该很简单。

请参考下面的块图以了解各部分的连接方式。

block diagram

Arduino 板应运行标准 firmata sketch（在下载 Arduino 工具时默认提供的 sketch）。将标准 firmata sketch（位于_Examples > Firmata > StandardFirmata_）加载到 Arduino 上。 wiring diagram 此外，需要通过 pip3 install pymata_aio 在车载计算机上安装 pymata_aio_ Python 包。

如上所示，LattePanda 将 x86 CPU 和连接的 Arduino 结合到一个单板上。

以下图示展示了如何将 Arduino 引脚连接到舵机和电调。

wiring diagram 请注意，舵机的电源由电调的电池消除电路（BEC）提供，大多数电调都提供此功能。这样做是为了避免从 Arduino 的 5V 引脚提供整个舵机的电源。在大型遥控汽车中，舵机可能需要高达2安培的电流，这可能导致 Arduino 损坏。

校准

请注意，Arduino 的校准过程/数值与 PCA9685 稍有不同。通常，90 是中点（即在50 Hz下为1.5毫秒的脉冲宽度），因此建议从90开始，逐渐调整 +/- 5，直到确定所需的舵机范围和油门范围。

(env1) jithu@jithu-lp:~/master/pred_mt/lp/001/donkey$ donkey calibrate --arduino --channel 6
using donkey v2.6.0t ...

pymata_aio Version 2.33 Copyright (c) 2015-2018 Alan Yorinks All rights reserved.

Using COM Port:/dev/ttyACM0

Initializing Arduino - Please wait...
Arduino Firmware ID: 2.5 StandardFirmata.ino
Auto-discovery complete. Found 30 Digital Pins and 12 Analog Pins


Enter a PWM setting to test(0-180)95
Enter a PWM setting to test(0-180)90
Enter a PWM setting to test(0-180)85
...

请注意，在校准命令中传递的 --arduino 开关。此外，请注意通过 --channel 参数传递要校准的 Arduino 引脚。

使用 Arduino 执行器部分

以下代码片段演示了如何在 drive() 循环中使用 Arduino 执行器：

    #Drive train setup
    arduino_controller = ArduinoFirmata(
                                    servo_pin=cfg.STEERING_ARDUINO_PIN,
                                    esc_pin=cfg.THROTTLE_ARDUINO_PIN)

    steering = ArdPWMSteering(controller=arduino_controller,
                        left_pulse=cfg.STEERING_ARDUINO_LEFT_PWM,
                        right_pulse=cfg.STEERING_ARDUINO_RIGHT_PWM)

    throttle = ArdPWMThrottle(controller=arduino_controller,
                        max_pulse=cfg.THROTTLE_ARDUINO_FORWARD_PWM,
                        zero_pulse=cfg.THROTTLE_ARDUINO_STOPPED_PWM,
                        min_pulse=cfg.THROTTLE_ARDUINO_REVERSE_PWM)

    V.add(steering, inputs=['user/angle'])
    V.add(throttle, inputs=['user/throttle'])

请参考 templates/arduino_drive.py 以获取更多详细信息。

HBridge 电机控制器和舵机

在这个配置中，驱动车轮的直流电机由一个L298N HBridge电机控制器或兼容控制。前轮转向通过接收PWM脉冲的舵机来实现。电机驱动器有两种接线方式：3引脚接线和2引脚接线。

3引脚HBridge和舵机

使用L298N控制一个单个直流齿轮电机，使用两个TTL输出引脚选择方向，使用一个PWM引脚控制电机的功率。 L298N Motor Driver Module

请参考 https://www.electronicshub.org/raspberry-pi-l298n-interface-tutorial-control-dc-motor-l298n-raspberry-pi/ 了解如何将L298N HBridge模块以3引脚模式连接到Raspberry Pi GPIO的详细讨论。这也适用于其他模拟L298N的驱动芯片，例如TB6612FNG电机驱动器。

配置

在 myconfig.py 中使用 DRIVETRAIN_TYPE = "SERVO_HBRIDGE_3PIN"
使用40引脚GPIO引脚头生成信号的示例引脚配置：

HBRIDGE_3PIN_FWD = "RPI_GPIO.BOARD.18"   # TTL引脚，高电平启动电机正转
HBRIDGE_3PIN_BWD = "RPI_GPIO.BOARD.16"   # TTL引脚，高电平启动电机反转
HBRIDGE_3PIN_DUTY = "RPI_GPIO.BOARD.35"  # 提供给电机的占空比
PWM_STEERING_PIN = "RPI_GPIO.BOARD.33"   # 提供给舵机的PWM脉冲
STEERING_LEFT_PWM = 460         # 左转舵机的PWM值（使用 `donkey calibrate` 测量您的车辆的值）
STEERING_RIGHT_PWM = 290        # 右转舵机的PWM值（使用 `donkey calibrate` 测量您的车辆的值）

也可以使用PCA9685生成所有控制信号。有关引脚提供者和引脚配置的详细讨论，请参见 pins。

2引脚HBridge和舵机

使用一个“迷你”L298N HBridge（或L9110S HBridge）控制单个直流齿轮电机，使用2个PWM引脚；一个PWM引脚用于启用和控制正转速度，另一个PWM引脚用于启用和控制反转速度。

L293D Motor Driver Module

请参考 https://www.instructables.com/Tutorial-for-Dual-Channel-DC-Motor-Driver-Board-PW/ 了解如何将L298N迷你HBridge模块以2引脚模式连接的详细步骤。请参考 https://electropeak.com/learn/interfacing-l9110s-dual-channel-h-bridge-motor-driver-module-with-arduino/ 了解如何将L9110S/HG7881电机驱动模块连接。

配置

在 myconfig.py 中使用 DRIVETRAIN_TYPE = "SERVO_HBRIDGE_2PIN"
使用40引脚GPIO引脚头生成信号的示例引脚配置：

HBRIDGE_2PIN_DUTY_FWD = "RPI_GPIO.BOARD.18"  # 提供正转占空比给电机
HBRIDGE_2PIN_DUTY_BWD = "RPI_GPIO.BOARD.16"  # 提供反转占空比给电机
PWM_STEERING_PIN = "RPI_GPIO.BOARD.33"       # 提供给舵机的PWM脉冲
STEERING_LEFT_PWM = 460         # 左转舵机的PWM值（使用 `donkey calibrate` 测量您的车辆的值）
STEERING_RIGHT_PWM = 290        # 右转舵机的PWM值（使用 `donkey calibrate` 测量您的车辆的值）

也可以使用PCA9685生成所有控制信号。有关引脚提供者和引脚配置的详细讨论，请参见 pins。

用于转向和油门的HBridge

一些非常廉价的玩具车使用一个直流电机驱动后轮的前进和后退，另一个直流电机用于将前轮左右转向。可以使用单个L298N HBridge（或L9110S HBridge）来控制这两个电机。该驱动程序假设使用2引脚接线，其中每个电机使用两个PWM引脚，一个用于每个方向。

配置

在 myconfig.py 中使用 DRIVETRAIN_TYPE = "DC_STEER_THROTTLE"
使用40引脚GPIO引脚头生成信号的示例引脚配置：

HBRIDGE_PIN_LEFT = "RPI_GPIO.BOARD.18"   # 产生向左转向的占空比的PWM引脚
HBRIDGE_PIN_RIGHT = "RPI_GPIO.BOARD.16"  # 产生向右转向的占空比的PWM引脚
HBRIDGE_PIN_FWD = "RPI_GPIO.BOARD.15"    # 产生向前驱动的占空比的PWM引脚
HBRIDGE_PIN_BWD = "RPI_GPIO.BOARD.13"    # 产生向后驱动的占空比的PWM引脚

也可以使用PCA9685生成所有控制信号。有关引脚提供者和引脚配置的详细讨论，请参见 pins。

用于转向和油门的VESC

VESC是ESC的先进版本，它为您提供了许多自定义选项来控制ESC的操作。它包括再生制动、温度控制等功能。

此配置已与VESC 6和Traxxas无刷电机进行了测试。按照此F1Tenth教程更新VESC固件并进行校准：https://f1tenth.readthedocs.io/en/stable/getting_started/firmware/firmware_vesc.html 重要的是使用舵机输出bin文件，以便我们也可以使用VESC控制转向。

需要从源代码安装PyVESC以进行舵机控制（pip install git+https://github.com/LiamBindle/PyVESC.git@master）配置

在 myconfig.py 中使用 DRIVETRAIN_TYPE = "VESC"
示例参数

VESC_MAX_SPEED_PERCENT =.2  # 最大速度占实际速度的百分比
VESC_SERIAL_PORT= "/dev/ttyACM0" # 用于通信的串行设备。可以用 ls /dev/tty* 检查
VESC_HAS_SENSOR= True # bldc电机是否使用霍尔效应传感器
VESC_START_HEARTBEAT= True # 是否自动启动保持命令活动的心跳线程。
VESC_BAUDRATE= 115200 # 串行通信的波特率。通常不需要更改此值。
VESC_TIMEOUT= 0.05 # 串行通信的超时时间
VESC_STEERING_SCALE= 0.5 # VESC接受的转向输入范围为0到1。游戏手柄通常为-1到1。这将其更改为-0.5到0.5
VESC_STEERING_OFFSET = 0.5 # VESC接受的转向输入范围为0到1。与上述更改配合，我们将游戏手柄移动到0到1之间

差速驱动车辆

可以使用廉价的智能车底盘构建与Donkeycar兼容的机器人，该底盘包括2个直流齿轮电机和一个L298N电机驱动器或兼容驱动电机。通过使一辆电机比另一辆电机转速快来实现转向，从而使车辆沿弧线行驶。电机驱动器可以通过两种方式进行接线；3引脚接线或2引脚接线。差速驱动的DonkeyCar驱动类型名称都以DC_TWO_WHEEL开头。

3引脚HBridge差速驱动

使用L298N控制2个直流齿轮电机，每个电机使用两个TTL输出引脚选择方向和一个PWM引脚控制电机的功率。由于每个电机使用3个引脚，因此在差速驱动配置中总共使用6个引脚。这种接线方案的优点是只需要2个PWM引脚，而Jetson Nano上的PWM引脚数量恰好是最大值。

请参考https://www.electronicshub.org/raspberry-pi-l298n-interface-tutorial-control-dc-motor-l298n-raspberry-pi/，了解如何将L298N HBridge模块以3引脚模式连接到Raspberry Pi GPIO的讨论。这也适用于一些模拟L298N的其他驱动芯片，如TB6612FNG电机驱动器。

配置

在 myconfig.py 中使用 DRIVETRAIN_TYPE = "DC_TWO_WHEEL_L298N"
使用40引脚GPIO引脚头生成信号的示例引脚配置：

DC_TWO_WHEEL_L298N = {
    "LEFT_FWD_PIN": "RPI_GPIO.BOARD.16",        # TTL输出引脚使左轮向前转动
    "LEFT_BWD_PIN": "RPI_GPIO.BOARD.18",        # TTL输出引脚使左轮后退
    "LEFT_EN_DUTY_PIN": "RPI_GPIO.BOARD.22",    # PWM引脚产生左电机速度的占空比

    "RIGHT_FWD_PIN": "RPI_GPIO.BOARD.15",       # TTL输出引脚使右轮向前转动
    "RIGHT_BWD_PIN": "RPI_GPIO.BOARD.13",       # TTL输出引脚使右轮后退
    "RIGHT_EN_DUTY_PIN": "RPI_GPIO.BOARD.11",   # PWM引脚产生右电机速度的占空比
}

使用PCA9685生成信号的示例引脚配置：

DC_TWO_WHEEL_L298N = {
    "LEFT_FWD_PIN": "PCA9685.1:40.3",        # TTL输出引脚使左轮向前转动
    "LEFT_BWD_PIN": "PCA9685.1:40.2",        # TTL输出引脚使左轮后退
    "LEFT_EN_DUTY_PIN": "PCA9685.1:40.1",    # PWM引脚产生左电机速度的占空比

    "RIGHT_FWD_PIN": "PCA9685.1:40.6",       # TTL输出引脚使右轮向前转动
    "RIGHT_BWD_PIN": "PCA9685.1:40.5",       # TTL输出引脚使右轮后退
    "RIGHT_EN_DUTY_PIN": "PCA9685.1:40.4",   # PWM引脚产生右电机速度的占空比
}

在配置中，HBRIDGE_L298N_PIN_xxxx_EN引脚确定电机的旋转速度。这些引脚必须支持PWM输出。请记住，Jetson Nano仅支持2个PWM输出引脚，而且只有在使用/opt/nvidia/jetson-io/jetson-io.py启用它们时才可用。有关详细信息，请参见从Jetson Nano生成PWM。
HBRIDGE_L298N_PIN_xxxx_FWD和HBRIDGE_L298N_PIN_xxxx_BWD引脚是TTL输出引脚，用于确定电机的旋转方向。

有关引脚提供者和引脚配置的详细讨论，请参见 pins。

2引脚HBridge差速驱动

使用"mini" L293D HBridge控制的2个直流电机，每个电机使用2个PWM引脚：一个PWM引脚用于启用和控制正向速度，另一个用于启用和控制反向电机速度。这种布线方法的优点是只需要总共4个引脚，但是所有这些引脚都必须能够输出PWM信号。

请参考L293教程，了解如何将L293D mini-HBridge模块以2引脚模式进行布线。
这个驱动器也可以与L9110S/HG7881电机驱动器一起使用。请参考L9110S接口，了解如何布线L9110S电机驱动器模块。
该驱动器还可以与DRV8833一起使用。请参考DRV8833 HBridge，了解如何与Arduino进行接口连接。

配置

在myconfig.py中使用DRIVETRAIN_TYPE = "DC_TWO_WHEEL"
使用40引脚GPIO生成信号的示例引脚配置：

DC_TWO_WHEEL = {
    "LEFT_FWD_DUTY_PIN": "RPI_GPIO.BCM.16",  # BCM.16 == BOARD.36，pwm引脚用于左轮向前的占空比
    "LEFT_BWD_DUTY_PIN": "RPI_GPIO.BCM.20",  # BCM.20 == BOARD.38，pwm引脚用于左轮向后的占空比
    "RIGHT_FWD_DUTY_PIN": "RPI_GPIO.BCM.5",  # BCM.5 == BOARD.29，pwm引脚用于右轮向前的占空比
    "RIGHT_BWD_DUTY_PIN": "RPI_GPIO.BCM.6",  # BCM.6 == BOARD.31，pwm引脚用于右轮向后的占空比
}

使用PCA9685生成信号的示例引脚配置：

DC_TWO_WHEEL = {
    "LEFT_FWD_DUTY_PIN": "PCA9685.1:40.0",  # pwm引脚用于左轮向前的占空比
    "LEFT_BWD_DUTY_PIN": "PCA9685.1:40.1",  # pwm引脚用于左轮向后的占空比
    "RIGHT_FWD_DUTY_PIN": "PCA9685.1:40.5",  # pwm引脚用于右轮向前的占空比
    "RIGHT_BWD_DUTY_PIN": "PCA9685.1:40.6",  # pwm引脚用于右轮向后的占空比
}

有关引脚提供者和引脚指定符的详细讨论，请参考pins。