使用Intel Realsense T265传感器的Donkeycar指南

  • 注意：虽然Realsense T265可以与Nvidia Jetson Nano一起使用，但使用Raspberry Pi（我们推荐使用至少4GB内存的RPi 4）设置会更容易。此外，Intel Realsense D4XX系列也可以作为普通摄像头与Donkeycar一起使用（深度感知数据即将推出），我们将在准备就绪时添加相关说明。

由Tawn Kramer编写的T265路径跟踪代码

  • 步骤1：设置Donkeycar

  • 步骤2：在Ubuntu机器上设置Librealsense。 在RPi上使用最新版本的Raspian（在Raspian Buster上进行了测试），按照这些说明设置Intel的Realsense库（Librealsense）和依赖项。

  • 步骤3：在Jetson Nano上设置TensorRT

完成上述步骤后，使用以下命令设置目录：

donkey createcar --path ~/follow --template path_follower

运行

cd ~/follow 
python3 manage.py drive

一旦它开始运行，在笔记本电脑上打开浏览器，并在URL栏中输入以下内容：http://<您的Nano的IP地址>:8887

Tawn的存储库中的其余说明：

在驾驶时，这将为路径绘制一条红线，并为机器人位置绘制一个绿色圆圈。 为您的机器人标记一个良好的起点。确保每次启动时将其放回原处。 以某种循环方式驾驶汽车。您会看到红线显示路径。 按下PS3/PS4控制器上的X键保存路径。 将机器人放回起始位置。 然后按下“选择”按钮（PS3控制器）或“共享”按钮（PS4控制器）两次进入驾驶模式。这将开始按照路径行驶。如果您希望它行驶更快或更慢，请更改myconfig.py文件中的此行：THROTTLE_FORWARD_PWM = 530 请查看myconfig.py底部以进行一些设置调整。PID值、地图偏移和比例等。您可能希望从我的存储库下载并使用myconfig.py文件，其中包含一些已知良好的设置，是一个很好的起点。 一些建议：

启动时，绿点将位于框的左上角。您可能更喜欢将其放在中心位置。如果是这样，请将myconfig.py文件中的PATH_OFFSET = (0, 0)更改为PATH_OFFSET = (250, 250)

对于较小的赛道，您可能发现路径太小，无法清晰显示。在这种情况下，将PATH_SCALE = 5.0更改为PATH_SCALE = 10.0（如果需要，可以更大）

如果您没有看到红线，这意味着已经写入了路径文件。删除“donkey_path.pkl”（rm donkey_path.pkl），红线应该会显示出来。

默认情况下，它每0.3米记录一个路径点。如果您希望更平滑，可以在myconfig.py中将此行改为较小的数字：PATH_MIN_DIST = 0.3